ד"ר נייסמית' חיפש משחק אימון המיועד למקום סגור, לתקופה שבין סיום עונת הפוטבול לפתיחת עונת הבייסבול, על מנת לשמור על כושרם של שחקני הקבוצות היצוגיות של הקולג'. הוא הרכיב שני חישוקים על הקירות בשני צידי המגרש, והמטרה הייתה כמובן לקלוע לתוכם. מאחר ועמדו לרשותו של נייסמית' שמונה עשר שחקנים, הוא חילק אותם לשתי קבוצות של תשעה.

בשנים שלאחר מכן צבר המשחק תאוצה ופופולריות. גודל הקבוצות לא היה קבוע. רק במלחמת העולם הראשונה הביאו חיילים אמריקאים את הכדורסל לאירופה ומאז נקבע מספר השחקנים בכל קבוצה על חמישה. בשנת 1936 הצטרף הכדורסל לענפים האולימפיים. בשנת 1946 הוקמה בארצות הברית הNBA, ליגת הכדורסל המקצועית. עד היום הNBA נחשבת הליגה למובילה ולאיכותית בעולם הכדורסל, על אף התפתחות ענף הספורט באירופה, ובכל רחבי העולם.

חוקי המשחק מורכבים למדי והאתגר שלהם הוא גם בגלל התזמון שחייב להיות מדויק. מכיוון שגובה החישוק הוא כשלושה מטרים הדבר מקנה יתרון לשחקנים גבוהים שיכולים לקלוע ואף להטביע את הכדור בקלות. אך גובה הוא לא הכל, משחק כדורסל דורש תחכום רב ועבודה קבוצתית. הכדורסל הוא אחד המשחקים ה"צעירים" בתחום הספורט, ומכיוון שכך הוא משחק דינמי שחוקיו עדיין לא התייצבו ומשתנים מעת לעת.

צבירת נקודות נעשית על ידי קליעת הכדור לסל, טבעת מתכתית מוגבהת המוצמדת ללוח עץ או לוח פלסטי, שממנה יורדת רשת. ניצחון מושג על ידי איסוף מספר רב יותר של נקודות. שוויון מוכרע בהארכה.

ברחבי העולם המשחק משוחק בארבעה רבעים בני 10 דקות כל אחד (בסה"כ 40 דקות). בNBA המשחק ארוך יותר ובו ישנם ארבע רבעים של 12 דקות כ"א (ובסה"כ 48 דקות). בין כל רבע מתקיימת הפסקה למנוחה.

במקרה שבסיום הזמן החוקי ישנו שוויון בין הקבוצות, נוספות עוד 5 דקות הארכה למשחק עד שתושג הכרעה. מכיוון שהשעון נעצר בכל הפסקה של המשחק (בניגוד לכדורגל למשל), המשחק אורך בפועל זמן רב יותר מ-40 דקות.

מגרש כדורסל אורכו 28 מטרים ורוחבו 15 מטרים, כאשר הוא מחולק לשני חלקים שווים, באמצעות "קו החצי". סביב כל סל יש את "קשת השלשות" שהיא חצי גורן עגולה ברדיוס של 6.25 מטר (בכדורסל בינלאומי) או 7.25 מטר (ב-NBA) מהסל. בתוך הקשת הגדולה יש רחבה בצורת טרפז (בכדורסל העולמי) או מלבן (ב-NBA) המסתיימת בקשת עגולה, הנקראת ה"בקבוק" או "הצבע" (משום שנהוג לצבוע אותה בצבע שונה משאר המגרש), בתוכו נמצא "קו העונשין" הממוקם 3.60 מטר מהסל. רוחב קווי המגרש הוא 5 סנטימטר. החישוק ממוקם בחלק העליון של השליש התחתון של הלוח, בגובה 3.05 מטרים (10 רגל במידות אמריקניות).

כדור-סל, הכדור המשמש במשחק, עשוי מחומר פלסטי, מעור או מחומר דמוי עור. בליגות הבכירות (ה-NBA או אירופה) משתמשים לרוב בכדור מעור אמיתי.

הכדורסל הישראלי מנוהל על ידי איגוד הכדורסל בישראל. איגוד הכדורסל הישראלי מונה 145 ליגות שונות ו1,650 קבוצות בתוכן רשומים כ30,000 שחקנים פעילים. תחום העיסוק המרכזי של הכדורסל הישראלי הן ליגת העל לגברים שמונה 10 קבוצות וליגת העל לנשים שמונה 10 קבוצות. ליגת העל לגברים מנוהלת על ידי ארגון מיוחד הנקרא מנהלת ליגת העל. הכדורסל הישראלי בעל ליגות ילדים, נוער ומבוגרים , לנשים ולגברים. הכדורסל הישראלי מיוצג על ידי נבחרות ישראל ברמות הגילאים השונות החל מקדטים ונוער ועד לנבחרת הבוגרת בשני המינים (גברים ונשים). בעשורים האחרונים שליטת הכדורסל הישראלי נמצאת בידי קבוצת הכדורסל של מכבי תל אביב שמחזיקה במרבית אליפויות הליגה והגביע, ואף מחזיקה ב-5 גביעים אירופים (מתוכם 4 אליפויות אירופה). כיום מקובל לראות את הפועל "מגדל" ירושלים כאלטרנטיבה למכבי לפיסגת הכדורסל הישראלי.

הליגה הנחשבת לטובה בעולם זה שנים ארוכות היא ליגת ה־NBA בארצות הברית, זאת למרות שבשנים האחרונות הפער בינה לבין שאר העולם, אינו גדול כשהיה. המשחק שונה במקצת מאירופה, הן בחוקיו והן בסגנון המשחק הנהוג בו. המשחק פופולרי מאוד גם במכללות בארצות הברית (ראו גם: NCAA), המזרימות מדי שנה כשרונות צעירים לליגת הNBA.

באירופה קיימות ליגות מקומיות בכל מדינה, ובנוסף משוחק במשך שנים טורניר היורוליג (מקביל ל'ליגת האלופות' בכדורגל) בהשתתפות מיטב הקבוצות באירופה (לרבות הנציגה הישראלית, מכבי תל אביב).

כמו כן מתקיימים משחקי כדורסל בינלאומיים במסגרת האולימפיאדה ואליפות העולם בכדורסל שבהם בשנים האחרונות מופרת ההגמוניה של הכדורסל האמריקאי לטובת נבחרות אירופאיות ודרום-אמריקאיות.